Очень просто, хотя этого в документации и нет. Допустим, нужно выполнить запрос с IN (....) и передать туда надо массив строк:

  <select id="getSmth" resultClass="myclass">
    select name, body from myclass_table where name in (
      <iterate conjunction=",">#[]#</iterate>
    )
  </select>

Главное, что следует запомнить - не нужен атрибут parameterClass в select и не нужно указывать property в iterate, иначе работать не будет.